Контрольная - разработать программу планирования пути робота в среде с известными запрещёнными состояниями на основе алгоритма полного перебора (БНТУ)

Программа должна быть написаны на “C”
Разработать программу планирования пути робота в среде с известными запрещёнными состояниями на основе алгоритма полного перебора.
Программа должна запрашивать у пользователя входные данные:
1. Размерность пространства n>2;
2. Дискретность пространства. Может принимать такие значения 1°, 2°, 5°, 10°;
3. Координаты стартовой точки
4. Координаты целевой точки
5. Координаты запрещённых точек
Ограничения задаются в программе и для каждой координаты равны -180°<qi<180°
Программа должна спланировать путь, т.е. последовательность следующих одна за одной разрешённых точек из вобходящих запрещённые точки и удовлетворяющих ограничениям на координаты.
СПЛАНИРОВАННЫХ ПУТЬ ЗАПИСЫВЕТСЯ ФАЙЛ.
Размерность пространства равна 2. n=2
Исходная сцена содержащая введение , запрещённые точки, сетку. Отражается на экране, затем пользователь нажимает клавишу и на экране пошагово отображаются точки генерируемые алгоритмом полного перебора. По завершении поиска другим цветом отображаются точки составляющие путь. Отображаться должны точки.